Bis 1806 bestand die Preußische Armee aus Infanterie und Kavallerie, später kam dann die Artillerie als eigenständige Waffengattung hinzu. Die Preußische Armee konzentrierte sich naturgemäß auf die Infanterie, die anderen Waffengattungen waren in den Augen der Befehlsgeber nur „Unterstützungs-Kräfte" und so war die Ausbildung der Artillerie und der Dragoner auch auf die Infanterie zugeschnitten. Die größte Organisationsform innerhalb der Armee war in allen drei Waffengattungen das Regiment.

Bis 1806 wurden in der Preußischen Armee 60 Infanterie-Regimenter ausgebildet.

Bis 1806 gab es in der Preußischen Armee 35 Kavallerie-Regimenter.

Bis 1806 gab es in der Preußischen Armee in der Artillerie 4 Feld-Artillerie-Regimenter und 14 Festungs-Kompanien

Weiterhin gab es noch kleinere Gruppen in den Regimentern, wie z.B.: Garnisons-Truppen, technische Truppen (Mineure, Sappeure und Ingenieure), Spielleute, Sanitätswesen und Feldprediger.

Die Erfahrungen bis 1806 haben aber gezeigt, dass die bisherige Organisationsstruktur mit dem Regiment als größte Einheit und die strikte Trennung nach Waffengattungen nicht mehr zeitgemäß war.

Die Reformer um Scharnhorst bildeten dann ab 1807 gemischte Truppenverbände, in denen die verschiedenen Waffengattungen integriert waren. Die Truppenverbände sollten in der Lage sein, sämtliche in einer Schlacht auftretenden Probleme und Aufgaben selbstständig lösen zu können.

Die neue Gliederung der Preußischen Armee war nun (von oben nach unten):

- Armee-Korps

- Division

- Brigade

- Regiment

- Bataillon

- Kompanie

Nach der erfolgten Reform und der Einführung der Allgemeinen Wehrpflicht 1814 entstand so das Nebeneinander der Linien-Infanterie und der Landwehr; im Kriegsfall sollte jedem Infanterie-Regiment ein Landwehr-Regiment zugeordnet sein, die zusammen eine Brigade bildeten. Eine weitere wichtige Änderung war, dass die Verwaltung des Militärs nicht mehr auf verschiedene Behörden verteilt wurde, sondern von dem am 25. Dezember 1808 gegründeten Preußischen Kriegsministerium wahrgenommen wurde.

Die Preußische Infanterie gliederte sich ab 1807 in eine Linien-Infanterie, eine Leichte Infanterie/Jäger und eine Landwehr-Infanterie und behielt weiterhin die Bezeichnungen Musketier, Grenadier und Füsilier.

Die Kavallerie gliederte sich ebenfalls in eine Linien-Kavallerie und eine Landwehr-Kavallerie (die Landwehr-Kavallerie wurde aber 1866 wieder aufgelöst). Die Linien-Kavallerie bestand weiterhin aus den verschiedenen Kavallerie-Typen, wie Husar, Kürassier, Dragonern und, neu hinzugekommen, den Ulanen.

Es gab aber auch ein Armee-Korps mit einer eigenen Gliederung: das Garde-Korps. Bis 1914 wurden 8 Garde-Kavallerie- und 11 Garde-Infanterie-Regimenter ausgebildet.

Von 1815 bis 1859 blieb die Struktur der Gliederung der Preußischen Armee weitgehend gleich. Erst 1861, bei der von von Roon initiierten Heeresreform, wurden mehr Linien-Infanterie-Regimenter auf Kosten der Landwehr-Regimenter, die erheblich an Bedeutung verloren, gegründet. Durch die Bildung des Norddeutschen Bundes 1866 wurden weitere Kontingente kleinerer Staaten in die Armee integriert, so dass die Preußische Armee bis zu 80 % der Reichs-Armee bildete.

1900 bestanden 17 Preußische Armee-Korps (daneben 3 bayerische mit separater Nummerierung, zwei sächsische und ein württembergisches). Einem Armee-Korps unterstanden in der Regel 2 Divisionen. Die Gesamtstärke eines Armee-Korps umfasste 1554 Offiziere, 43.317 Mann, 16.934 Pferde und 2933 Fahrzeuge. Die Divisionen umfassten in der Regel 2 Infanterie-Brigaden zu je 2 Regimentern, zwei Kavallerie-Regimentern zu 4 Schwadronen und eine Artillerie-Brigade zu zwei Regimenter. Ein Infanterie-Regiment bestand normalerweise aus 3 Bataillonen, welche je aus 4 Kompanien bestanden, pro Regiment also 12 Kompanien.

Daneben gab es in einem Armee-Korps aber auch so genannte Korps-Truppen zur Verfügung. Dies waren 1 bis 2 Fuß-Artillerie-Regimenter, ein Jäger-Bataillon, 1 bis 2 Pionier-Bataillone, ein Train-Bataillon sowie verschiedene weitere Verbände wie z.B. ein Telegraphen-Bataillon, 1 bis 2 Feld-Pionier-Kompanien, 1 bis 2 Sanitäts-Kompanien, Eisenbahn-Kompanien, usw..

Ein Infanterie-Regiment um 1900 hatte eine Friedens-Stärke von 69 Offizieren, 6 Ärzten, 1977 Unteroffiziere und Mannschaften sowie 6 Militär-Beamte, insgesamt also 2058 Mann. Ein Kavallerie-Regiment kam auf 760 Mann und 702 Dienst-Pferde.

1914 umfasste die Preußische Armee 166 Infanterie-Regimenter, 14 Jäger/Schützen-Bataillone, 9 MG-Abteilungen, 86 Kavallerie-Regimenter, 76 Artillerie-Regimenter, 19 Fuß-Artillerie-Regimenter (Festungs-Artillerie), 28 Pionier-Bataillone, 7 Eisenbahn-Bataillone, 6 Telegraphen-Bataillone, 4 Flieger-Bataillone, 1 Kraftfahr-Bataillon und 19 Train-Abteilungen.